Bartolomé Díaz lo llamó "cabo de las Tormentas". Más tarde, Juan II le dio su nombre actual. Los portugueses, y en concreto el popular Vasco de La Gama, descubrieron que pasando este cabo, uno de los extremos más meridionales del continente africano, se podía seguir navegando hacia el este, hacia la India. Durante muchos años los navegadores temieron no encontrar una posible ruta marítima que llegara hasta dicho lugar, por lo que denominaron a este cabo de Buena Esperanza.
Se ha solido considerar, erróneamente, que en este punto se unen el Oceano Atlantico y el Indico; lo cual no ocurre sino en el cabo de alghullas que se encuentra más al sur.
El 6 de abril de 1652 el marino Rebecck instaló un campamento cerca del cabo, que acabó convirtiéndose en lo que hoy es Ciudad del cabo Sudafrica.